ttz-tool-hammer-03

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人领域。数据集包含50个episodes，74493帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为25fps。数据集的结构包括动作、观测状态、图像（gripper和front视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。

原始信息汇总

数据集概述：ttz-tool-hammer-03

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/AlexanderRoempke/ttz-tool-hammer-03
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	50
总帧数	74,493
总任务数	1
分块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	25 FPS

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 49（共 50 个片段）

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 名称：与动作特征相同的 6 个关节位置

观测图像

1. 机械手摄像头（observation.images.gripper）

   • 分辨率：480×640
   • 通道数：3（RGB）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：25 FPS
   • 非深度图

2. 前置摄像头（observation.images.front）

   • 分辨率：480×640
   • 通道数：3（RGB）
   • 视频编码：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：25 FPS
   • 非深度图

时间戳（timestamp）

• 数据类型：float32
• 维度：1

帧索引（frame_index）

• 数据类型：int64
• 维度：1

片段索引（episode_index）

• 数据类型：int64
• 维度：1

全局索引（index）

• 数据类型：int64
• 维度：1

任务索引（task_index）

• 数据类型：int64
• 维度：1