robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseDrawer

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseDrawer
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 110
• 总帧数: 15670
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有110个情节
• 数据格式: Parquet文件
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: PandaOmron

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度名称: base_x, base_y, base_rot, base_torso, control_mode, ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz, gripper_close

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 维度名称: base_x, base_y, base_z, base_qx, base_qy, base_qz, base_qw, ee_rel_x, ee_rel_y, ee_rel_z, ee_rel_qx, ee_rel_qy, ee_rel_qz, ee_rel_qw, gripper_left, gripper_right

图像观测

包含以下六个视频流观测，每个视频流的属性如下：

• 分辨率: 256x256
• 通道数: 3
• 视频编码: h264
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 20
• 包含音频: 否

具体视频流包括:

1. robot0_agentview_left
2. robot0_agentview_right
3. robot0_eye_in_hand
4. robot0_agentview_left_depthmap
5. robot0_agentview_right_depthmap
6. robot0_eye_in_hand_depthmap

相机参数

包含以下六个相机参数矩阵：

1. observation.intrinsic.robot0_agentview_left
2. observation.intrinsic.robot0_agentview_right
3. observation.intrinsic.robot0_eye_in_hand
4. observation.extrinsic.robot0_agentview_left
5. observation.extrinsic.robot0_agentview_right
6. observation.extrinsic.robot0_eye_in_hand

索引与时间戳

• timestamp: float32, 形状[1]
• frame_index: int64, 形状[1]
• episode_index: int64, 形状[1]
• index: int64, 形状[1]
• task_index: int64, 形状[1]

数据访问

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimz1121/robocasa_spatial_camrandom_depthmap_trunc_pretrain_atomic_CloseDrawer

补充说明

• 主页信息: 未提供
• 论文信息: 未提供
• 引用信息: 未提供