ur3e_lerobot_dataset_merged_20260522_20260524_all

这是一个由LeRobot创建的机器人操作数据集，专为机器人学和强化学习任务设计。数据集包含261个episodes和69719个frames，数据以每秒10帧的速率采集。主要特征包括：观察状态（例如12维浮点数组，覆盖肩部、肘部、腕部关节角度以及末端执行器的位置和旋转信息）、动作（7维浮点数组，包括线速度、角速度和夹爪控制），以及来自前、侧和腕部摄像头的视频观察（每个视频分辨率为480x640，3通道彩色，采用H.264编码）。数据以Parquet格式存储，并包含时间戳、帧索引和episode索引等元数据。数据集仅提供训练分割，适用于机器人控制算法的开发和评估。

This is a robot manipulation dataset created by LeRobot, designed for robotics and reinforcement learning tasks. The dataset contains 261 episodes and 69,719 frames, collected at a frame rate of 10 fps. Key features include: observation states (such as a 12-dimensional floating-point array covering shoulder, elbow, wrist joint angles, and end-effector position and rotation), actions (a 7-dimensional floating-point array including linear velocity, angular velocity, and gripper control), and video observations from front, side, and wrist cameras (each video has a resolution of 480x640, 3-channel color, H.264 encoded). Data is stored in Parquet format and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset only provides a training split and is suitable for the development and evaluation of robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ur3e_lerobot_dataset_merged_20260522_20260524_all
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 306
• 总帧数 (Frames): 80,264
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集拆分: 仅训练集 (train: 0-305 片段)

数据集结构

数据集包含以下特征，所有数据均以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储。

状态观测 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 描述: 包含机器人关节位置 (6) 和末端执行器位姿 (6)。
  • 关节: shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint
  • 末端位姿: ee_x, ee_y, ee_z, ee_rx, ee_ry, ee_rz

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 描述: 包括线速度、角速度和夹爪控制。
  • vx, vy, vz (线速度)
  • wx, wy, wz (角速度)
  • gripper (夹爪)

图像观测 (observation.images)

包含三个摄像头视角，每个视角均为视频数据。

• 分辨率: 480 x 640 x 3 (高度 x 宽度 x 通道)
• 编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 10 FPS
• 视角列表:
  • observation.images.front: 前方摄像头
  • observation.images.side: 侧面摄像头
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。