so101_test_record

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含动作、观察状态、时间戳等特征。数据以parquet格式存储，包含机器人关节位置、前端图像等观测数据。数据集结构信息包括代码库版本、机器人类型、数据文件大小等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_test_record
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征字段

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节位置指令，包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置。

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机器人关节状态观测，与action字段结构相同。

3. observation.images.front

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 描述: 前置摄像头图像，分辨率为640x480，3通道。

4. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 描述: 时间戳。

5. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 帧索引。

6. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 情节索引。

7. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 索引。

8. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 描述: 任务索引。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 数据集分割: 未指定

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yannvdm/so101_test_record

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX引用: 未提供