eval_doblar-trapo

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是针对so_follower类型的机器人。数据集包含机器人的动作和观察状态数据，动作包括6个浮点型关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹持器位置），观察状态同样包括这些关节位置，以及来自侧视和俯视摄像头的图像数据（分辨率为480x640，3通道RGB）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。总剧集数、总帧数和总任务数在元数据中显示为0，可能表示数据集尚未完全统计或填充。该数据集适用于机器人控制、视觉导航和机器学习研究。

This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, specifically for the so_follower type of robot. It contains action and observation state data for the robot, with actions including 6 floating-point joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), and observation states similarly include these joint positions, along with image data from side-view and top-view cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB). Additionally, the dataset includes features such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. The total number of episodes, frames, and tasks in the metadata is shown as 0, which may indicate that the dataset has not been fully counted or populated. This dataset is suitable for robotics control, visual navigation, and machine learning research.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: eval_doblar-trapo
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总帧率: 30 FPS
• 块大小: 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含 6 个维度（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	状态观测，与动作维度相同
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方摄像头视频（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 当前数据集总回合数为 0，总帧数为 0，总任务数为 0。
• 数据集使用 LeRobot 创建，可在线可视化，可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Trainings/eval_doblar-trapo