lekiwi_auto_grasp_v1

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集结构包括动作、观察（状态和图像）、时间戳和各种索引。具体特征包括手臂位置、速度以及来自前部和腕部摄像头的图像。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lekiwi_auto_grasp_v1
• 发布者: akzhao1238
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

领域与用途

• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet

元数据详情

根据 meta/info.json 文件，数据集结构信息如下：

数据规模:

• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 代码库版本: v3.0

存储信息:

• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

文件路径模式:

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征: 数据集包含以下特征字段：

1. action (动作)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 维度名称:
     • arm_shoulder_pan.pos
     • arm_shoulder_lift.pos
     • arm_elbow_flex.pos
     • arm_wrist_flex.pos
     • arm_wrist_roll.pos
     • arm_gripper.pos
     • x.vel
     • y.vel
     • theta.vel

2. observation.state (观测状态)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 维度名称: (与 action 特征相同)

3. observation.images.front (前视图像观测)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称:
     • height
     • width
     • channels

4. observation.images.wrist (腕部图像观测)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称:
     • height
     • width
     • channels

5. timestamp (时间戳)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

6. frame_index (帧索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. episode_index (情节索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. index (索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. task_index (任务索引)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

机器人信息

• 机器人类型: lekiwi_client

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息 (BibTeX): 未提供