so100_red_record

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个episodes，4903帧，1个任务和40个视频。数据以parquet格式存储，包含动作、观测状态、图像（手腕和顶部视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据集适用于机器人任务，但未提供具体用途或内容的描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_red_record
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, dataset

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100
• 总集数: 20
• 总帧数: 4903
• 总任务数: 1
• 总视频数: 40
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割:
  • 训练集: 0:20

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称:
     • main_shoulder_pan
     • main_shoulder_lift
     • main_elbow_flex
     • main_wrist_flex
     • main_wrist_roll
     • main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images.wrist)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 是否有音频: false

4. 观测图像 (observation.images.top)

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息: 同 observation.images.wrist

5. 时间戳 (timestamp)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

6. 帧索引 (frame_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

7. 集索引 (episode_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

8. 索引 (index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

9. 任务索引 (task_index)

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: 无

引用

• BibTeX: 无提供