ur5_lerobot
收藏Hugging Face2026-01-20 更新2026-01-20 收录
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https://huggingface.co/datasets/pmoller/ur5_lerobot
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域，包含15个episodes、1228帧和2个任务。数据格式包括480x640分辨率的图像（普通图像和手腕图像）、7维状态向量、7维动作向量、时间戳、帧索引等特征。数据以parquet文件格式存储，采样频率为10fps。数据集使用UR5机器人采集，主要用于机器人控制相关任务。
提供机构：
pmoller
创建时间：
2026-01-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: ur5_lerobot
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
数据集结构
- 总情节数: 15
- 总帧数: 1228
- 总任务数: 2
- 总视频数: 0
- 数据块数: 1
- 数据块大小: 1000
- 帧率: 10 FPS
- 分割: 训练集 (0:15)
- 数据路径格式:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径格式:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 - 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: ur5
数据特征
- image: 图像数据，数据类型为图像，形状为[480, 640, 3]。
- wrist_image: 腕部图像数据，数据类型为图像，形状为[480, 640, 3]。
- state: 状态数据，数据类型为float32，形状为[7]。
- actions: 动作数据，数据类型为float32，形状为[7]。
- timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]。
- frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]。
- episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]。
- index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]。
- task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]。
引用信息
- 论文: 待补充
- 主页: 待补充
- BibTeX引用: 待补充
