record-test_20260731_173910

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 record-test_20260731_173910，是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人学数据集，旨在记录和测试机器人操作任务。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集格式：Parquet 文件（data//.parquet）
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据规模

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数：1790
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（train）包含 100% 的数据（0:1）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower
• 系统版本：codebase_version v3.0

特征与结构

数据集包含以下特征字段：

• 动作（action）：6 维 float32 向量，对应机器人关节位置：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观测状态（observation.state）：6 维 float32 向量，与动作维度相同，反映机器人各关节的状态。

• 图像观测（observation.images）：包含两个摄像头视角的 RGB 视频数据：

  • 主摄像头（main）：分辨率 480×640×3
  • 侧摄像头（side）：分辨率 480×640×3
  • 视频编码为 AV1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS

• 元数据字段：

  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：chunks_size 为 1000

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）目前尚未提供（More Information Needed）。