plant_pour_data_again

该数据集是一个机器人相关的数据集，包含50个episodes，25876帧数据，30fps的视频数据，以及机器人的动作和状态信息。数据格式为parquet，包含视频和传感器数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: plant_pour_data_again
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 50
• 总帧数: 25876
• 总任务数: 1
• 总视频数: 100
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:50)

数据文件路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

手腕图像 (wrist)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频帧率: 30.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道: 3
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: false
  • 音频: false

手机图像 (phone)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同手腕图像

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, [1]
• 集索引 (episode_index): int64, [1]
• 索引 (index): int64, [1]
• 任务索引 (task_index): int64, [1]