peg_rand_05_01_tool_xyz_3j_cam0_1
收藏Hugging Face2026-05-05 更新2026-05-05 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
radoolonto
创建时间：
2026-05-05
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学习的标准化数据集，基于 LeRobot 框架创建。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：Franka
- 总集数 (Episodes)：85
- 总帧数 (Frames)：45695
- 总任务数：1
- 分块大小 (Chunks Size)：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：15
- 数据分割：训练集（0 到 84 集，共 85 集）
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.image.cam0 |
图像 | (3, 240, 320) | 相机 0 图像（通道、高、宽） |
observation.image.cam1 |
图像 | (3, 240, 320) | 相机 1 图像（通道、高、宽） |
observation.state |
float32 | (3,) | 机器人状态（3 维） |
action |
float32 | (7,) | 动作（7 维） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
