newdepth06

该数据集使用LeRobot创建，主要面向机器人任务。数据集包含1个episode，共76帧，机器人类型为so_follower。数据特征包括动作（6个浮点型关节位置）、观测状态（6个浮点型关节位置）、Intel相机图像（480x640x3的视频数据）和Intel深度图像（480x640x1的深度图数据）。数据以parquet文件格式存储，视频数据以mkv格式存储。数据集结构详细描述了各特征的数据类型、形状和相关信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: newdepth06
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 76
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息（与动作字段相同）：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测图像 (Intel)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否为深度图: 否
  • 包含音频: 否

观测深度图像 (Intel Depth)

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 1]
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: ffv1
  • 像素格式: gray16le
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 1
  • 是否为深度图: 是
  • 包含音频: 否

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

文件存储

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mkv

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供