so101_blue_cube_black_box_200Demosneue1111

该数据集是由LeRobot创建的机器人相关数据集，包含机器人动作、状态观测和多视角图像（顶部、侧面、正面）等特征数据。数据集采用parquet格式存储，同时包含视频文件，帧率为30fps。具体特征包括：6维浮点型动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），6维浮点型状态观测数据（与动作数据相同维度），以及来自顶部（480x640x3）、侧面（480x640x3）和正面（360x640x3）摄像头的视频观测数据。此外还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_blue_cube_black_box_200Demosneue1111
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据规模

指标	数值
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
块大小	1000

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

特征	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高度×宽度×通道）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像（高度×宽度×通道）
observation.images.front	video	[360, 640, 3]	正面摄像头图像（高度×宽度×通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引