vla-mujoco-so101-merged-4-tasks-v2

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot创建，包含4个任务，总计401个episodes和435,606个frames。数据以parquet格式存储，特征包括动作（6维浮点数组，对应机器人关节位置）、观测状态（6维浮点数组，同样对应关节位置）、来自realsense和wrist_cam的图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 4 tasks, with a total of 401 episodes and 435,606 frames. The data is stored in parquet format, with features including actions (6-dimensional float arrays corresponding to robot joint positions), observation states (6-dimensional float arrays also corresponding to joint positions), image observations from realsense and wrist_cam (in video format, resolution 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset uses the Apache 2.0 license and is primarily used for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：vla-mujoco-so101-merged-4-tasks-v2

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总集数: 401
• 总帧数: 435,606
• 总任务数: 4
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 第 0 至 401 集 (共 401 集)

机器人类型

• 机器人: so101_mujoco

特征详情

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.realsense	视频	[480, 640, 3]	来自 RealSense 相机的 RGB 图像 (AV1 编码, 30 FPS)
observation.images.wrist_cam	视频	[480, 640, 3]	来自腕部相机的 RGB 图像 (AV1 编码, 30 FPS)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分区大小: 每个 chunk 包含 1000 帧