G1_pnp_monkey_only_right

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门针对Unitree G1 Inspire机器人的右臂设计。数据集包含50个训练片段，总计13163帧数据，帧率为30fps。数据特征包括13维的机器人右臂关节状态观测（肩部俯仰、滚动、偏航，肘部，腕部滚动、俯仰、偏航，以及拇指、食指、中指、无名指、小指的关节控制）和相应的13维动作控制信号。同时提供两个摄像头的视频观测：外部摄像头(cam_exterior)和头部摄像头(cam_head)，分辨率均为640x480，3通道RGB视频。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: BrunoM42/G1_pnp_monkey_only_right
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 50
• 总帧数: 13163
• 总视频数: 100
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集 (0:50)

数据特征

• observation.state:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [13]
  • 关节名称: kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandIndex0, kRightHandMiddle0, kRightHandRing0, kRightHandLittle0

• action:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [13]
  • 关节名称: kRightShoulderPitch, kRightShoulderRoll, kRightShoulderYaw, kRightElbow, kRightWristRoll, kRightWristPitch, kRightWristYaw, kRightHandThumb0, kRightHandThumb1, kRightHandIndex0, kRightHandMiddle0, kRightHandRing0, kRightHandLittle0

• observation.images.cam_exterior:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

• observation.images.cam_head:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 音频: 无

• timestamp: float32, 形状 [1]

• frame_index: int64, 形状 [1]

• episode_index: int64, 形状 [1]

• index: int64, 形状 [1]

• task_index: int64, 形状 [1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire_Only_Right