AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260701_115009

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机械臂控制任务。数据集包含机械臂的动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测数据（与动作相同的6个关节位置），以及来自顶部和腕部摄像头的视频观测（分辨率480x640，30帧/秒）。数据还包含时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据集总共有1个回合，1797帧，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。This is a robot dataset created using LeRobot, focusing on robotic arm control tasks. The dataset includes action data for the robotic arm (such as shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position), state observation data (the positions of the same 6 joints as the actions), and video observations from top and wrist cameras (resolution 480x640, 30 frames per second). The data also contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 1 episode with 1797 frames, with the robot type being so_follower, making it suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: AkshitMajorProjectMIR1_trial_20260701_115009
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 和 MP4 视频文件
• 配置: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1797
• 总任务数: 1
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与动作同名空间）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 包含所有数据 (0:1)

引用

• BibTeX: 暂未提供