Controladores por modo deslizante para a umidade do solo modelado por equação diferencial parcial parabólica não-linear

O controle por modo deslizante (SMC) é aplicado para regular o conteúdo da água no solo tendo-se em vista a irrigação de precisão. A dinâmica da infiltração da água em meio poroso (solo) é modelada pela equação de Richards, que é uma equação diferencial parcial (EDP) parabólica não-linear. Dois objetivos de controle são considerados: o controle da umidade média e o controle do conteúdo de água em uma profundidade especificada no solo. Para isto, são propostas estratégias SMC, destacando-se o uso de um controlador com ações proporcional e integral conectado em cascata para o caso de sensor e atuador não colocados. Os resultados de simulações indicam o excelente desempenho desses sistemas de controle e a rejeição de perturbações externas causadas pela evaporação da água ou chuva.