eval_omx_multicubes_merged

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含56个episodes，56400帧，涉及2个任务。数据格式包括6维动作空间(肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置)，观测状态(与动作空间相同的6个关节位置)，以及来自手腕和顶部视角的480x640 RGB视频(30fps)。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_omx_multicubes_merged
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 56
• 总帧数: 56,400
• 总任务数: 2
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 55 (共 56 个片段)

机器人类型

• 机器人: omx_follower

特征结构

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 包含关节: 与动作相同

观测图像 (observation.images)

• wrist (腕部摄像头): 分辨率 480x640, 3通道, 视频编码 av1, 30 FPS
• top (顶部摄像头): 分辨率 480x640, 3通道, 视频编码 av1, 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 时间戳
• frame_index: int64, 帧索引
• episode_index: int64, 片段索引
• index: int64, 索引
• task_index: int64, 任务索引

数据存储格式

• 数据文件: Parquet 格式，按 chunk 和 file 组织 (data/chunk-{index}/file-{index}.parquet)
• 视频文件: MP4 格式，按视频键、chunk 和 file 组织 (videos/{key}/chunk-{index}/file-{index}.mp4)

引用信息

• 论文: 暂无
• 主页: 暂无