gr00t_2cam_test

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含3个episodes，863帧，1个任务和6个视频。数据结构包括动作、观测状态、图像（手部和顶部视角）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据格式为float32和int64，图像分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: gr00t_2cam_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, so101, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 主页: 无
• 论文: 无
• 引用信息: 无

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101
• 总集数: 3
• 总帧数: 863
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据分割: 训练集（train）包含0到3集

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作（action）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态（observation.state）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像（observation.images.hand 和 observation.images.top）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 fps
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 时间戳（timestamp）

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

5. 帧索引（frame_index）

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

6. 集索引（episode_index）

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 索引（index）

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 任务索引（task_index）

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]