eval_collect_mvactd9

该数据集使用LeRobot工具创建，专为机器人学任务设计。它基于mobileai_robot机器人，包含1个总任务、1个总剧集和1088个总帧，帧率为30 FPS。数据以parquet和mp4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。特征包括动作（16维浮点数组，表示左右关节位置和速度）、观察状态（与动作相同的16维状态）、多视角图像视频（来自cam_high、cam_left_wrist和cam_right_wrist的480x640 RGB视频，编码为av1），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据集结构支持训练分割，适用于机器人控制和视觉感知研究。

This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It is based on the mobileai_robot, containing 1 total task, 1 total episode, and 1088 total frames with a frame rate of 30 FPS. The data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. Features include actions (16-dimensional float arrays representing left and right joint positions and velocities), observation states (16-dimensional states similar to actions), multi-view image videos (480x640 RGB videos from cam_high, cam_left_wrist, and cam_right_wrist, encoded as av1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset structure supports training splits and is suitable for robot control and visual perception research.

原始信息汇总

数据集概述：stevenworkspace/eval_collect_mvactd9

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，旨在为机器人操作提供训练数据。

数据集结构

• 机器人类型：mobileai_robot
• 总片段数：1
• 总帧数：1088
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分割：仅包含训练集（train: "0:1"）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含16个关节位置和速度控制信号，覆盖左右手臂各7个关节位置及移动底座线速度、角速度。
observation.state	float32	[16]	与action相同，反映机器人当前状态。
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高处摄像机画面，AV1编码，30 FPS，宽640高480，三通道彩色。
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像机画面，参数与高处摄像机相同。
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像机画面，参数与高处摄像机相同。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

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