sim_insertion_scripted

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人相关任务。数据集包含61个episodes，24400帧，50fps。数据集中包含多种特征，如机器人的状态、动作、速度、图像等。这些特征详细描述了机器人的各个部分（如右腰、右肩、右肘等）的状态和动作。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: aloha
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0

数据集结构

• 总片段数: 60
• 总帧数: 24000
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 50 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:60
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.velocity:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.images.top:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]