towel_folding

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含机器人关节位置、夹持器位置以及来自手腕和上下文摄像头的视频观察数据。具体包括14个关节的位置数据（左右各7个），以及三个不同视角的视频数据（左腕、右腕和上下文），视频分辨率为720x1280，帧率为30fps。数据集总共有1个任务、1个片段和2550帧数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: towel_folding
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2550
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（train）包含所有数据（0:1）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 左右机械臂的关节位置（1-6）及夹爪位置。

观测 - 图像

包含三个视频源，均为彩色（非深度图），分辨率720x1280，30 FPS，使用AV1编码，无音频。

1. 左腕图像
2. 上下文图像
3. 右腕图像

观测 - 状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 内容: 左右机械臂的关节位置（1-6）及夹爪位置。

元数据索引

包含以下索引字段，数据类型均为标量（形状[1]）：

• 时间戳: float32
• 帧索引: int64
• 情节索引: int64
• 数据索引: int64
• 任务索引: int64

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_dk1_follower
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用格式: 信息缺失