so100_test_118_3

该数据集使用LeRobot框架创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含多个特征，如动作、观察（状态和来自不同视角的图像）、时间戳和索引。数据集结构包括多个片段、帧、任务和视频，适用于机器人控制或模拟任务。具体特征包括6个自由度的机械臂动作和状态观察，以及来自顶部、前部和第一视角的视频图像。数据集的帧率为30fps，视频分辨率为480x640。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: so100_test_118_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so100, tutorial

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 4
• 总帧数: 823
• 总任务数: 1
• 总视频数: 12
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (train): 0:4

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

1. 动作 (action)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper

2. 观测状态 (observation.state)

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: 同动作特征

3. 观测图像 (observation.images)

   • 类型: top, first, front
   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 帧率: 30.0 fps
     • 分辨率: 480x640
     • 通道: 3
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 无音频

4. 其他特征

   • 时间戳 (timestamp): float32, [1]
   • 帧索引 (frame_index): int64, [1]
   • 集索引 (episode_index): int64, [1]
   • 索引 (index): int64, [1]
   • 任务索引 (task_index): int64, [1]

引用

• BibTeX: 未提供