aloha_test_5

该数据集主要用于机器人技术领域，包含机器人动作、观察状态、图像和时间戳等信息。数据集的结构包括多个视频和动作数据，具体包括左右手腕、肩膀、肘部等部位的动作和状态数据，以及多个摄像头的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: aloha
• 总集数: 2
• 总帧数: 593
• 总任务数: 1
• 总视频数: 8
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集分割: 0:2

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称:
  • left_waist
  • left_shoulder
  • left_shoulder_shadow
  • left_elbow
  • left_elbow_shadow
  • left_forearm_roll
  • left_wrist_angle
  • left_wrist_rotate
  • left_gripper
  • right_waist
  • right_shoulder
  • right_shoulder_shadow
  • right_elbow
  • right_elbow_shadow
  • right_forearm_roll
  • right_wrist_angle
  • right_wrist_rotate
  • right_gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [18]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (Observation.Images)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频帧率: 30.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道数: 3
  • 视频编解码器: h264
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否包含音频: false

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]