Isaac-Kitchen-v204-03_1k

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： Isaac-Kitchen-v204-03_1k
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数： 1
• 总帧数： 1145
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 20 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:1)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

场景与任务标识

• kitchen_num：厨房编号 (int64)
• kitchen_sub_num：厨房子编号 (int64)
• kitchen_type：厨房类型 (int64)
• initial_pose：初始位姿 (float32, 形状[6])，包含位置(x, y)和四元数姿态(qw, qx, qy, qz)
• subtask_index：子任务索引 (int64)
• task_index：任务索引 (int64)

序列标识

• is_first：是否为序列起始帧 (int64)
• is_last：是否为序列结束帧 (int64)
• episode_index：情节索引 (int64)
• frame_index：帧索引 (int64)
• index：索引 (int64)
• timestamp：时间戳 (float32)

观测数据

• observation.state：机器人状态 (float32, 形状[23])，包含左臂位姿(6维)、右臂位姿(6维)、左右夹爪状态、以及基座速度(v_x, v_y, omega)
• observation.images.front：前置摄像头视频 (video, 分辨率240x320x3)，编码格式h264，无音频
• observation.images.wrist_left：左腕摄像头视频 (video, 分辨率240x320x3)，编码格式h264，无音频
• observation.images.wrist_right：右腕摄像头视频 (video, 分辨率240x320x3)，编码格式h264，无音频
• joint_angles：关节角度 (float32, 形状[14])，对应14个具体关节名称

动作数据

• action：机器人动作 (float32, 形状[23])，包含左臂控制量(9维)、左夹爪控制、右臂控制量(9维)、右夹爪控制、以及基座速度控制

技术信息

• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： 未指定
• 数据格式： Parquet文件
• 视频编解码器： h264
• 像素格式： yuv420p
• 深度图： 否

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供