rac_5jan2

该数据集是通过LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集包含5个总集数，5768帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（16个关节位置）、观察状态（16个关节位置）、左右手腕和基座的图像观察（分辨率和通道数不同），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rac_5jan2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 5
• 总帧数: 5768
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据用于训练 (train: 0:5)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 数据块大小: 1000

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含右臂7个关节位置、右夹爪位置、左臂7个关节位置、左夹爪位置。

图像观测

左腕相机图像

• 特征名: observation.images.left_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

右腕相机图像

• 特征名: observation.images.right_wrist
• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

底座相机图像

• 特征名: observation.images.base
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 通道数: 3
  • 帧率: 30 FPS
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 是否包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 形状 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 形状 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 形状 [1])
• 索引: index (int64, 形状 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 形状 [1])

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供