trossen_pick_tshirt_3cam_v4

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关的数据。数据集包含20个episodes，17777帧，60个视频。数据包括动作（7个主关节）、观察状态（7个主关节）、多个摄像头的视频数据（cam_wrist、cam_high、cam_front，分辨率为480x640，30fps）等。数据格式为parquet，视频格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, tutorial
• 主页: 无
• 论文: 无

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_solo
• 总集数: 20
• 总帧数: 17777
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:20)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6
• observation.images.cam_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: h264
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 同cam_wrist
• observation.images.cam_front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息: 同cam_wrist
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  • 数据类型: float32
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  • 名称: 无
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
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  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 名称: 无

引用

• BibTeX: 无