full_folding
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
saybeok03创建时间：
2026-08-29
原始信息汇总
数据集概述：full_folding
基本信息
- 数据集名称：full_folding
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 135,351 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据划分
- 训练集：0 至 49 片段（共 50 片段）
机器人信息
- 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂开放式机械臂跟随型机器人）
数据特征
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：16
- 组成：左臂 7 个关节位置、左夹爪位置、右臂 7 个关节位置、右夹爪位置
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：48
- 组成：左右臂各 7 个关节的位置、速度和力矩，以及左右夹爪的位置、速度和力矩
观测图像（Observation Images）
共包含 3 个摄像头视角，均为视频数据：
| 视角 | 分辨率 | 编码格式 | 像素格式 | 通道数 |
|---|---|---|---|---|
| 左腕相机（left_wrist） | 1280×720 | AV1 | yuv420p | 3 |
| 基座相机（base） | 640×480 | AV1 | yuv420p | 3 |
| 右腕相机（right_wrist） | 1280×720 | AV1 | yuv420p | 3 |
其他元数据
- Codebase 版本：v3.0
- 数据块大小：1000
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集目前暂无具体的引用文献信息（BibTeX 引用待补充）。
