bimanual_so101_test

该数据集与机器人技术相关，特别是与LeRobot项目相关联，包含以parquet格式存储的数据文件。元数据包括机器人类型（bi_so_follower）、总剧集数、帧数、任务数以及详细的特征，如动作、观察（状态和来自多个摄像头的图像）和各种索引。数据集采用apache-2.0许可证。

This dataset is related to robotics, specifically associated with the LeRobot project, and contains data files stored in parquet format. Metadata includes robot type (bi_so_follower), total number of episodes, frames, tasks, and detailed features such as actions, observations (state and images from multiple cameras), and various indices. The dataset uses the apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: bimanual_so101_test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，适用于机器人学相关任务。数据集包含双手机器人操控数据，来自单任务场景，共 5 个片段（episodes），总计 490 帧，帧率 30 FPS。数据文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 200 MB。

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower（双手机器人）
• 总片段数: 5
• 总帧数: 490
• 总任务数: 1
• 数据分块尺寸: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 训练/测试划分: 全部 5 个片段作为训练集（train: "0:5"）

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作空间，包括左右肩、肘、腕、夹爪位置
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，与动作空间相同
observation.images.left_front	video	[480, 640, 3]	左前方摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_front	video	[480, 640, 3]	右前方摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_top	video	[480, 640, 3]	右上方摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间详情

动作和观测状态均为12维，对应左右双臂各6个自由度：

左臂：肩关节旋转（pan）、肩关节升降（lift）、肘关节弯曲（flex）、腕关节弯曲（flex）、腕关节旋转（roll）、夹爪位置（gripper）
右臂：同样6个自由度的肩、肘、腕、夹爪位置

视觉观测

包含3个摄像头视图，均为480×640像素、3通道彩色视频，采用AV1编码，帧率30 FPS：

• left_front：左前方视角
• right_front：右前方视角
• right_top：右上方视角

数据文件格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4