eval_PiPl_red_001_0__64_40000_1

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于koch_follower机器人。数据集包含2个训练片段，总计1317帧数据和4个视频。数据特征包括6维的动作向量（控制肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测。同时提供两个摄像头的视频观测：web摄像头和rs摄像头，分辨率均为480x640，帧率30fps，采用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据信息，数据以parquet格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_PiPl_red_001_0__64_40000_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 2
• 总帧数: 1317
• 总视频数: 4
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据格式: Parquet
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: koch_follower
• 训练集划分: 0:2

特征结构

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测特征

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测 - Web摄像头

• 名称: observation.images.web
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

图像观测 - RealSense摄像头

• 名称: observation.images.rs
• 数据类型: video
• 分辨率: 480×640×3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状[1]
• 帧索引: int64, 形状[1]
• 情节索引: int64, 形状[1]
• 索引: int64, 形状[1]
• 任务索引: int64, 形状[1]

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)