eval_250814_lego

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门针对so101_follower机器人类型。数据集包含1个完整任务片段，总计1671帧数据和2个视频。数据特征包括6维机械臂关节动作控制（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的6维状态观测，以及两个前视摄像头的视频观测（分辨率1920×1080，30帧/秒）。数据集采用Apache-2.0许可证，存储格式为parquet文件。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1671
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:1）
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

前视图像观测特征

• 名称: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

iPhone摄像头图像观测特征

• 名称: observation.images.iphone_cam
• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编码格式: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

其他特征

• timestamp: float32类型，形状[1]
• frame_index: int64类型，形状[1]
• episode_index: int64类型，形状[1]
• index: int64类型，形状[1]
• task_index: int64类型，形状[1]

创建信息

• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供