so100stacking

该数据集是使用LeRobot工具创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含42个episodes，37264帧，4个任务，84个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、顶部和侧面图像（observation.images.top和observation.images.side）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据集结构

• 总集数: 42
• 总帧数: 37,264
• 总任务数: 4
• 总视频数: 84
• 总块数: 1
• 块大小: 1,000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

顶部图像 (top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 无音频

侧面图像 (side)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 视频信息: 同顶部图像

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 集索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]