droid7_rr

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: droid7_rr
• 发布者: error-magnet
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集规模

• 总情节数: 1
• 总帧数: 322
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

特征字段详情

1. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [8]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "rx", "ry", "rz", "rw", "gripper"]

2. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [7]
   • 维度名称: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

3. observation.images.exterior_image_1_left

   • 数据类型: video
   • 形状: [180, 320, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.exterior_image_2_left

   • 数据类型: video
   • 形状: [180, 320, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15
     • 通道数: 3
     • 无音频

5. observation.images.wrist_image_left

   • 数据类型: video
   • 形状: [180, 320, 3]
   • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • 视频信息:
     • 编码: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 15
     • 通道数: 3
     • 无音频

6. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

7. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

8. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

9. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 维度名称: null

10. task_index

    • 数据类型: int64
    • 形状: [1]
    • 维度名称: null

元数据

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: franka

补充说明

• 数据集主页与相关论文信息暂缺。
• 引用所需的 BibTeX 信息暂缺。