can_task

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括30个episodes，3167帧，1个任务，数据以parquet文件格式存储，并包含视频文件。特征包括观察状态（如电机数据）、来自前部和腕部摄像头的图像、动作、奖励和时间戳等。视频数据具有特定的属性，如帧率、分辨率等。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: can_task
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 30
• 总帧数: 3167
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 10 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据格式: Parquet
• 视频编解码器: av1

数据集结构

• 数据分割: 全部数据为训练集 (train: "0:30")
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

观测数据

• observation.state
  • 数据类型: float64
  • 形状: [13]
  • 描述: 机器人右臂电机状态，包含 right_x, right_y, right_z, right_q1, right_q2, right_q3, right_q4, right_g1, right_g2, right_g3, right_g4, right_g5, right_g6。
• observation.images.front
  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽度，高度，通道)
  • 视频信息: 帧率10.0，高度84，宽度84，通道3，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.wrist
  • 数据类型: video
  • 形状: [84, 84, 3] (宽度，高度，通道)
  • 视频信息: 帧率10.0，高度84，宽度84，通道3，编解码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，无音频。

其他数据

• done
  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
• reward
  • 数据类型: float64
  • 形状: [1]
• action
  • 数据类型: float64
  • 形状: [7]
  • 描述: 机器人右臂动作，包含 right_x, right_y, right_z, right_r, right_p, right_y, right_gripper。
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

可视化

• 可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=byunhr/can_task

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用BibTeX: 未提供