IS_cube_grasping_06_pi_low_200

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: IS_cube_grasping_06_pi_low_200
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集构成

• 总任务数: 1
• 总情节数: 200
• 总帧数: 7624
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 全部数据（第0至200个情节）用于训练
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: 无

特征字段说明

观测数据

• observation.images.image: 图像数据，数据类型为图像，形状为 [256, 256, 3]。
• observation.state: 状态数据，数据类型为 float32，形状为 [8]，代表 x, y, z, r, p, y, left_finger, right_finger。
• observation.direct_obs: 直接观测数据，数据类型为 float32，形状为 [24]。
• observation.privileged_obs: 特权观测数据，数据类型为 float32，形状为 [136]。
• observation.latent_encoding: 潜在编码数据，数据类型为 float32，形状为 [10]。

动作数据

• action: 动作数据，数据类型为 float32，形状为 [7]，代表 x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper。
• raw_action: 原始动作数据，数据类型为 float32，形状为 [8]，代表 x, y, z, rx, ry, rz, rw。

索引与元数据

• timestamp: 时间戳，数据类型为 float32，形状为 [1]。
• frame_index: 帧索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• episode_index: 情节索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• index: 索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。
• task_index: 任务索引，数据类型为 int64，形状为 [1]。

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件

相关链接

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