so100_test1

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制数据集，专门针对so100_follower型机器人。数据集包含2个完整 episodes，总计1775帧数据，涉及1个任务。数据特征包括6自由度机械臂关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪）的动作和状态观测，以及480x640分辨率的前置摄像头视频流（30fps）。数据以parquet格式存储，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30
• 总帧数: 1775
• 总情节数: 2
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower

数据特征

• 动作特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观测状态特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 前视图像观测特征:

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30
    • 通道数: 3
    • 是否包含音频: false

• 时间戳特征:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• 帧索引特征:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 情节索引特征:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 索引特征:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• 任务索引特征:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

分割信息

• 训练集: 0:2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]