3_cube_stacking

该数据集是一个用于机器人堆叠3个立方体任务的机器人数据集，由LeRobot创建。数据集包含144个episodes，总计109,976帧，帧率为30fps。特征包括动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像观测（头顶和手腕视角的RGB视频，分辨率480x640）、时间戳、帧索引、episode索引等。机器人类型为so_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

This dataset is a robotic dataset for the task of stacking 3 cubes by a robot, created by LeRobot. It contains 144 episodes, totaling 109,976 frames at a frame rate of 30fps. Features include actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), image observations (RGB videos from overhead and wrist perspectives with a resolution of 480x640), timestamps, frame indices, episode indices, etc. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet format, with videos stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: 3_cube_stacking
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 帧率 (fps): 30
• 总片段数 (total_episodes): 151
• 总帧数 (total_frames): 115,398
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 全部用于训练（train: 0:151）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个维度
observation.images.overhead	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

其他信息

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 浏览数据集
• 元数据文件: meta/info.json 包含完整的代码库版本(v3.0)、chunk_size(1000)、数据路径和视频路径等细节
• 引用: 暂无提供 BibTeX 引用