koch_screwdriver_attach_orange_panel_rs_3_e5

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。包含5个episodes，977帧数据，1个任务，15个视频。数据集主要用于机器人动作和状态观察的研究，包含多种观察数据，如动作、状态、图像（螺丝刀、侧面、顶部视图）等，以及时间戳和帧索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 总集数 (total_episodes): 5
• 总帧数 (total_frames): 977
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 总视频数 (total_videos): 15
• 总块数 (total_chunks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割 (splits): 训练集 (train): 0:5

数据特征

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • screwdriver.vel

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作 (action)

观测图像 (observation.images)

screwdriver

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频高度: 600
  • 视频宽度: 800
  • 视频编解码器: av1
  • 视频像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 是否有音频: false

side

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同 screwdriver

top

• 数据类型: video
• 形状: [600, 800, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息: 同 screwdriver

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用

• BibTeX: [More Information Needed]