pick_cube_08212026
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，包含20个机器人操作演示片段，共8046帧，机器人类型为so_follower（一种跟随机器人），任务为单一任务。数据集提供6维动作和状态信息（包括肩部、肘部、腕部等关节位置），以及手腕相机图像（分辨率480x640，30fps）。数据用于机器人模仿学习研究。
This dataset is created using the LeRobot framework, containing 20 robot operation demonstration episodes with a total of 8046 frames. The robot type is so_follower (a follower robot), and the task is a single task. The dataset provides 6-dimensional action and state information (including joint positions of shoulder, elbow, wrist, etc.) along with wrist camera images (resolution 480x640, 30fps). The data is used for robot imitation learning research.
提供机构：
sapanostic创建时间：
2026-08-21
原始信息汇总
数据集概述：pick_cube_08212026
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人（Robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建工具： 该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot） 创建。
数据集规模
- 总集数（Episodes）： 20
- 总帧数： 8046
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 帧率： 30 FPS
- 训练集划分： 全部20个片段作为训练集
数据结构
- 存储格式： Parquet 文件（数据）和 MP4 文件（视频）
- 路径格式：
- 数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据：
特征字段
动作与控制状态（6维，float32）
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测
- 观察图像（腕部相机）： 视频格式，分辨率 480×640×3（高×宽×通道）
- 编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图，无音频
元数据字段
- timestamp： float32，时间戳
- frame_index： int64，帧索引
- episode_index： int64，片段索引
- index： int64，索引
- task_index： int64，任务索引
其他信息
- 机器人类型： so_follower
- LeRobot 版本： v3.0
- 引用信息： 暂无（More Information Needed）
