planting_far_field

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含机器人动作、观察状态、图像等特征，具体包括9个浮点型动作特征（如手臂各关节位置和速度）、9个浮点型观察状态特征、前视和腕部摄像头视频数据（分辨率分别为480x640和640x480，30帧/秒）。数据集总共有1个任务、1个片段、5823帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: planting_far_field
• 托管地址: https://huggingface.co/datasets/oscarz511/planting_far_field
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集统计

• 总情节数: 1
• 总帧数: 5823
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据拆分: 训练集 (0:1)

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以MP4文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 维度名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [9]
   • 维度名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel

3. 观测图像（前视）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像（腕部）

   • 数据类型: video
   • 形状: [640, 480, 3]
   • 维度名称: height, width, channels
   • 视频信息:
     • 高度: 640
     • 宽度: 480
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道数: 3
     • 包含音频: false

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: lekiwi_client

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]