aloha_sim_insertion_human
收藏Hugging Face2024-10-15 更新2025-04-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/aliberts/aloha_sim_insertion_human
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
aliberts
创建时间：
2024-10-09
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, aloha
- 创建工具: LeRobot
- 代码库版本: v2.0
- 机器人类型: aloha
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件
- 数据路径:
data/train-{episode_index:05d}-of-{total_episodes:05d}.parquet - 总集数: 50
- 总帧数: 25000
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 50
- 训练集划分: 0:50
数据内容
关键字段
- observation.state: 14维状态向量
- action: 14维动作向量
- observation.images.top: 顶部摄像头视频数据
视频数据
- 视频路径:
videos/{video_key}_episode_{episode_index:06d}.mp4 - 视频参数:
- 帧率: 50.0
- 分辨率: 640x480
- 通道数: 3
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 深度图: 否
- 音频: 无
维度信息
- observation.state 和 action 维度:
- 左/右腰部 (waist)
- 左/右肩部 (shoulder)
- 左/右肘部 (elbow)
- 左/右前臂旋转 (forearm_roll)
- 左/右手腕角度 (wrist_angle)
- 左/右手腕旋转 (wrist_rotate)
- 左/右夹爪 (gripper)
图像数据
- observation.images.top 参数:
- 宽度: 640
- 高度: 480
- 通道数: 3
