so100_test

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人相关数据集。数据集包含10个episodes，8978帧，1个任务和10个视频。数据格式包括动作、观测状态、前视图像、时间戳等特征。动作和观测状态均包含6个浮点数值，分别对应机器人的不同关节位置。前视图像的分辨率为960x1280，3通道，帧率为30fps。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无更多信息
• 论文: 无更多信息

数据集结构

• 配置文件: default
  • 数据文件: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json
  • 代码库版本: v2.1
  • 机器人类型: so101_follower
  • 总集数: 10
  • 总帧数: 8978
  • 总任务数: 1
  • 总视频数: 10
  • 总块数: 1
  • 块大小: 1000
  • 帧率: 30 fps
  • 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
  • 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.front)
  • 数据类型: video
  • 形状: [960, 1280, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 960
    • 宽度: 1280
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 音频: 无
• 时间戳 (timestamp)
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index)
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无更多信息