lerobo_dataset_20260709_164926

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学习数据集，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观测（关节位置），以及来自前视和顶部摄像头的图像观测（视频格式，分辨率为480x640，帧率30fps）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、894帧、1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。This dataset is created using LeRobot and is a robot learning dataset specifically designed for the so_follower robot type. It includes robot action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position), state observations (joint positions), and image observations from front-facing and top cameras (in video format with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 1 episode, 894 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format, totaling approximately 300MB in size (100MB for data files and 200MB for video files).

原始信息汇总

• 数据集名称：lerobo_dataset_20260709_164926
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化：可视化此数据集

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：1
• 总帧数：894
• 总任务数：1
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅训练集（train: "0:1"）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节的动作：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个关节的状态（与action名称相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码AV1，帧率30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶视摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

BibTeX： 暂缺