consistent-block-pick-and-place-into-basket-large

该数据集是使用LeRobot创建的，包含100个多样化的机器人操作片段。数据集结构信息显示，总共有100个片段，107306帧，4个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为25fps。数据集包含多种特征，如动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态数据（与动作数据类似）、手腕和世界视角的视频数据（分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：consistent-block-pick-and-place-into-basket-large
数据集页面：https://huggingface.co/datasets/mattpidden/consistent-block-pick-and-place-into-basket-large

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
• 版本：codebase_version v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总集数：100 个不同的集数（episodes）
• 总帧数：107,306 帧
• 总任务数：4 个任务
• 数据分块：chunks_size 为 1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：25 FPS

数据集划分

• 训练集：0:200（索引范围）

数据特征（Features）

每个样本包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6 维观测状态：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 AV1，帧率 25 FPS
observation.images.world	video	(480, 640, 3)	世界摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码 AV1，帧率 25 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置

• 配置名称：default
• 数据文件匹配模式：data/*/*.parquet