il_aloha_hammer_strikes_table_v1

该数据集是使用LeRobot创建的，包含50个专家级别的ALOHA机器人执行'锤击'任务的模拟数据。数据集采用关节位置控制（Joint Space），确保与标准ACT训练管道的兼容性。任务涉及双手机器人协调操作，包括抓取、传递和锤击动作。数据集提供了三个摄像头的视频数据，总帧数为133,000，频率为50 Hz。技术规格包括动作空间和观察状态的详细描述，以及摄像头的分辨率和编解码信息。

原始信息汇总

数据集概述：ALOHA Hammer Strikes Table (Joint Control)

基本信息

• 数据集名称：LeRobot Dataset: ALOHA Hammer Strikes Table (Joint Control)
• 发布者：Lemon-03
• 发布日期：2025年
• 发布平台：Hugging Face
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot, aloha, tutorial, imitation-learning, mujoco

数据集描述

• 机器人：ALOHA（双臂）
• 仿真环境：MuJoCo
• 控制模式：关节位置控制（弧度）
• 任务：机器人用右手拾取锤子，将其交接给左手，然后敲击桌子/物体。
• 摄像机视角：3个摄像机（top, wrist_cam_left, wrist_cam_right）
• 总帧数：133,000
• 专家演示片段数：50
• 数据频率：50 Hz

技术规格

动作空间与观测状态

• 动作/状态形状：(14,)
• 格式说明：
  • 索引 0-5：左臂关节（腰部、肩部、肘部、前臂旋转、手腕角度、手腕旋转）
  • 索引 6：左夹爪（0.0 = 闭合，1.0 = 打开）
  • 索引 7-12：右臂关节
  • 索引 13：右夹爪
• 数据类型：float32

摄像机规格

• 分辨率：360x240（宽 x 高）
• 编解码器：AV1
• 帧率：50 FPS

数据集结构

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000帧
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分割：训练集（0:50）

引用信息

bibtex @misc{lerobot_hammer_strikes_2025, author = {Lemon-03}, title = {ALOHA Hammer Strikes Table Dataset (Joint Control)}, year = {2025}, publisher = {Hugging Face}, howpublished = {url{https://huggingface.co/datasets/Lemon-03/il_aloha_hammer_strikes_table}}, }