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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含2个总片段，1706个总帧数，1个总任务和6个总视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作、观察状态、来自不同摄像头的图像（FrontCam、TopCam、WristCam）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，编码格式为av1。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100

数据集结构

• 总集数: 2
• 总帧数: 1706
• 总任务数: 1
• 总视频数: 6
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称:
  • main_shoulder_pan
  • main_shoulder_lift
  • main_elbow_flex
  • main_wrist_flex
  • main_wrist_roll
  • main_gripper

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: 同动作特征

观测图像 (observation.images)

FrontCam

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: height, width, channels
• 信息:
  • 视频帧率: 30.0
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频通道: 3
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 是否有音频: false

TopCam

• 同 FrontCam

WristCam

• 同 FrontCam

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]