eval_grab-the-pen-10

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含2个训练片段，共641帧数据。数据集记录了so101_follower机器人的6自由度机械臂动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的状态观测。同时包含前视和俯视两个角度的视频观测，分辨率为480×640×3，帧率为30fps。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称：eval_grab-the-pen-10
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：4
• 总帧数：641
• 总片段数：2
• 数据块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30
• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作特征：6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 状态观测：6维浮点数组，关节位置信息与动作特征相同
• 前视图像观测：480×640×3视频格式，RGB图像，无音频
• 俯视图像观测：480×640×3视频格式，RGB图像，无音频
• 时间戳：单精度浮点数
• 索引信息：包含帧索引、片段索引、数据集索引和任务索引的整型数据

技术信息

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower
• 数据分割：训练集包含全部2个片段