episode_50

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，由LeRobot创建，采用Apache 2.0许可证。数据集包含50个训练集片段，总计29436帧，帧率为30fps。数据特征包括动作状态（如关节位置）、观测状态（如机器人关节位置）以及从侧视、前视和顶视角度采集的图像观测数据，图像分辨率为480x640像素，格式为视频。数据集主要用于机器人学习和控制任务，支持多视角视觉输入和状态反馈。

原始信息汇总

数据集概述：episode_50

该数据集是一个面向机器人领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，并采用 Apache-2.0 许可协议。

核心指标

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：50
• 总帧数：29,436
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块：chunks_size = 1000
• 数据集划分：训练集包含全部 50 个片段（0:50）

数据结构

数据集包含动作、状态、多视角图像、时间戳、索引等字段，具体如下：

特征名称	数据类型	形状 / 说明
action	float32	[6]，表示 6 个关节的期望位置（肩关节、肘关节等）
observation.state	float32	[6]，表示当前机器人各关节的位置状态
observation.images.side	video (h264)	480×640×3，侧视角摄像头视频
observation.images.front	video (h264)	480×640×3，前视角摄像头视频
observation.images.top	video (h264)	480×640×3，顶视角摄像头视频
timestamp	float32	[1]，时间戳
frame_index	int64	[1]，帧索引
episode_index	int64	[1]，片段索引
index	int64	[1]，全局索引
task_index	int64	[1]，任务索引

数据文件结构

• 主数据文件：存储为 Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储为 MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化空间在线预览：可视化该数据集