close_20260727_194844
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专注于so_follower机器人类型。数据集包含5个情节，总计863帧数据，采样率为30 fps。数据特征包括：动作（6自由度关节位置，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（包括头顶和腕部摄像头拍摄的480x640x3 RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集用于机器人学习任务，如动作控制和视觉感知，以Apache-2.0许可证发布。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, focusing on the so_follower robot type. It contains 5 episodes, totaling 863 frames of data with a sampling rate of 30 fps. Data features include: actions (6-degree-of-freedom joint positions, corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), observation images (including 480x640x3 RGB videos captured by overhead and wrist cameras). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. The dataset is used for robot learning tasks, such as action control and visual perception, and is released under the Apache-2.0 license.
数据集概述
- 名称:
sungkyunner/close_20260727_194844 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型:
so_follower - 总片段数 (episodes): 5
- 总帧数 (frames): 863
- 总任务数 (tasks): 1
- 数据格式: Parquet 文件 (
*.parquet) - 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 视频存储大小: 约 200 MB
- 数据文件大小: 约 100 MB
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含6个关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人关节状态，与 action 命名一致 |
observation.images.overhead |
视频 | (480, 640, 3) | 俯视相机图像，分辨率 640x480，FPS 30 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部相机图像，分辨率 640x480，FPS 30 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集划分
- 训练集:
0:5（全部5个片段用作训练）
代码库版本
- codebase_version: v3.0
- 帧率: 30 FPS
其他信息
- 主页: 无
- 论文: 无
- 引用格式: BibTeX 暂无信息
