lift_red_cube_middle

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专注于机械臂操作任务，例如抬起红色立方体到中间位置的场景。它包含10个episodes，总计2267帧，数据以30fps的帧率采集。特征包括动作（如6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（observation.images.front和overall，均为视频格式，分辨率480x640，3通道，使用AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集用于训练和评估机器人学习算法，支持强化学习或模仿学习任务。This dataset is a robot control dataset created using LeRobot, focusing on robotic arm manipulation tasks, such as scenarios like lifting a red cube to a central position. It contains 10 episodes with a total of 2267 frames, collected at a frame rate of 30fps. Features include actions (e.g., 6 joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (joint positions identical to actions), observation images (observation.images.front and overall, both in video format with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded using AV1), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet file format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset is used for training and evaluating robot learning algorithms, supporting reinforcement learning or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lift_red_cube_middle
• 数据集页面: https://huggingface.co/datasets/OctpusVLA/lift_red_cube_middle
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 数据集结构: 数据文件存储在 data/*/*.parquet 路径中。

数据集元数据

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 2267
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有帧 (0:10)

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部、肘部、腕部、夹爪的6维位置控制信息
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30 FPS
observation.images.overall	video	[480, 640, 3]	全局摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频编码参数

• 视频编码器: AV1 (av1)
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• CRF: 30
• 预设: 12
• 是否为深度图: 否

论文与引用

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 引用: 待补充